刘备确实写过诗给诸葛亮，其中最著名的一首是《三顾茅庐》中的诗句：“三顾频烦天下计，两朝开济老臣心。出师未捷身先死，长使英雄泪满襟。”这首诗不仅高度赞扬了诸葛亮出谋划策、辅佐刘备开创蜀汉基业的功绩，更对其鞠躬尽瘁、死而后已的精神表达了深深的敬仰和惋惜。

此外，虽然有些诗句可能并非直接出自刘备之手，但它们仍然在《三国演义》等文学作品中被广泛传播，并被认为是刘备对诸葛亮的赞誉。例如，“卧龙、凤雏，得一人可安天下。”这句诗虽然出自《三国演义》中刘备三顾茅庐后与诸葛亮的对话，但它体现了刘备对诸葛亮的推崇和人才重视。

需要注意的是，有些诗句可能并非刘备本人所写，而是后人根据历史记载和文学创作所创作。因此，在评价这些诗句时，我们需要结合历史背景和文学作品的创作手法来进行分析。